|
|
 |
|
|
|
|
|
|
| Detalji |
| Projekt: |
Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima |
| Voditelj: |
Zdenko Kovačić |
| Ustanova: |
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb |
| Sažetak: |
Današnja robotika se sve manje dijeli na tradicionalnu industrijsku i mobilnu robotiku, te robotiku za specijalne namjene (u medicini, vojnoj tehnici, podvodnim i svemirskim istraživanjima i sl.). Umjesto toga, danas se javljaju integrirani mješoviti robotski sustavi koji djeluju u sve složenijim okruženjima. Na primjer robotizirano skladište sadrži i industrijske robote i autonomna vozila (robotske viljuškare). Razvoj i realizacija integriranih sustava upravljanja pretpostavlja korištenje novih tehnologija koje trebaju omogućiti inteligentnu obradu podataka iz mreže senzora postavljenih u takvim okruženjima i dvosmjernu komunikaciju robota i okoline. Važnu ulogu u tome ima razvoj i uporaba metoda umjetne inteligencije, aktivnog sučelja prema korisniku, naprednog grafičkog okruženja (npr. korištenje virtualnih modela) kako bi se ostvarilo efikasno upravljanje dinamički promjenljivim ustrojem robotskog postrojenja te dinamički povezalo automatizirano višerazinsko upravljanje takvim postrojenjem. Istraživanja uključuju razvoj i primjenu inteligentnih algoritama upravljanja za upravljanje robotskim sustavom kao tipičnim hibridnim sustavom koji sadrži kontinuirane i diskretne podsustave upravljanja kao i podsustave upravljanja sustavima s diskretnim događajima. Kako bi robot mogao uspješno djelovati u složenom okruženju, pretpostavke za to su napredne metode upravljanja hibridnim sustavima (metode inteligentnog upravljanja te primjena matričnog pristupa modeliranju i projektiranju podsustava upravljanja sustavima s diskretnim događajima). Također se očekuje razvoj metoda upravljanja vezanih uz obradu signala iz mreže senzora u okolini (npr. bežične mreže senzora). Razvoj sustava prirodne komunikacije čovjek-stroj, kao potpore povezivanju robota i složene okoline predstavlja izazov jer povezuje nove tehnologije (GSM/GPRS, RFID, FPGA) s umjetnom inteligencijom (robotski vid, govorno upravljanje) i ekspertnim znanjima, što omogućava implementaciju ekspertnih i nadzornih sustava za inteligentno upravljanje robotskim sustavima. Kvalitetnije obavljanje zadaće robota u složenom okruženju može se ostvariti originalnim konstrukcijama robota kao i novim načinima upravljanja takvim robotima (npr. zmijoliki roboti na mobilnim platformama i vozilima) kod kojih je važno rješiti problem optimalne konstrukcije i optimalnog planiranja trajektorije (npr. primjenom genetičkih algoritama). |
|
|
|
|
|
|
|
