|
|
 |
|
|
|
|
|
|
| Detalji |
| Projekt: |
Planiranje i izvođenje zadataka u robotskim i autonomnim sustavima |
| Voditelj: |
Stjepan Bogdan |
| Ustanova: |
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb |
| Sažetak: |
Planiranje i izvođenje zadataka u robotskim i autonomnim sustavima predstavljaju dvije, usko povezane, razine upravljanja tehničkim sustavima. Dok je najniža razina upravljanja vezana uz dinamiku i kinematiku objekata koji čine sustav, razina izvođenja zadataka odnosi se na koordinirano upravljanje objektima koji imaju zajednički cilj. Kao takva, razina izvođenja zadataka predstavlja vezu između razine planiranja i već spomenute najniže razine upravljanja lokalnim petljama.
Hijerarhijski najviša, razina planiranja uključuje donošenje odluka zasnovano na trenutnom stanju, kako cjelokupnog sustava, tako i njegove uže i šire okoline. Budući da se planiranje načina na koji će biti ostvaren postavljeni cilj obavlja uz ograničenja koja su sustavu nametnuta od samih objekata koji ga sačinjavaju te od okoline u kojoj sustav djeluje, postupak planiranja predstavlja traženje optimuma višekriterijske dinamički promjenjive funkcije.
Kako je za izvođenje pojedinih zadataka potreban zajednički napor više objekata, potrebno je posvetiti pažnju upravljanju formacijom pokretnih objekata i upravljanju prelaskom iz jedne formacije u drugu. S obzirom na proceduru komunikacije među članovima formacije razlikuju se dva pristupa upravljanju - centralizirani pristup i decentralizirani pristup. Dok prvi pretpostavlja postojanje komunikacijskog kanala između centralne jedinice i svih članova formacije, decentralizirani pristupi se oslanjaju na međusobnu komunikaciju pojedinih članova. Razmatranjem pozitivnih i negativnih strana oba pristupa može se odrediti optimalna struktura sustava s obzirom na postavljeni cilj i okruženje u kojem formacija djeluje. Samo održavanje formacije uglavnom se temelji na grafu povezanosti članova formacije, iako postoje rješenja temeljena na molekularnoj građi kristala, na principu virtualne opruge ili pak na potencijalu polja. Projektom se razmatraju postupci održavanja i promjene formacija temeljeni na grafu povezanosti.
Budući da planiranje zadataka pripada NP klasi problema, od velike je važnosti određivanje algoritamski jednostavne analiza strukturnih i dinamičkih svojstava robotskih i autonomnih sustava. Radom na projektu razmatrat će se postupci analize strukturnih i dinamičkih svojstava sustava sa slobodnim odabirom zadataka. Nadalje, razmatrat će se postupci transformacije zadanih ciljeva i postavljenih kriterija u oblik pogodan za matematičku analizu i primjenu u algoritmima donošenja odluka. |
|
|
|
|
|
|
|
