|
|
 |
|
|
|
|
|
|
| Detalji |
| Projekt: |
Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima |
| Voditelj: |
Ivan Petrović |
| Ustanova: |
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb |
| Sažetak: |
Mobilna je robotika interdisciplinarna znanstvena disciplina, koja se vrlo intenzivno razvija posljednjih dvadesetak godina. Istražuju se razne mehaničke izvedbe mobilnih robota i njihovih pogonskih mehanizma te električke i elektroničke izvedbe pogonskog sustava, senzorskog sustava, sustava napajanja i sustava upravljanja. Dok su odabiri mehaničke izvedbe, pogonskog mehanizma, senzorskog sustava i sustava napajanja dominantno određeni specifičnostima predviđene primjene, sustav je upravljanja u velikoj mjeri generički pa ga se može razvijati neovisno o primjeni. Brojne su istraživačke grupe na renomiranim sveučilištima širom svijeta (među njima i grupa predlagatelja projekta) razvile vlastite sustave upravljanja mobilnim robotima, ali je još uvijek veliki broj otvorenih istraživačkih problema.
Naime, većina postojećih sustava upravljanja provjerena je u laboratorijskim okruženjima, koja se mogu smatrati strukturiranim i stacionarnim, a neposredni, specifični cilj predloženoga projekta jest razvoj sustava upravljanja koji će omogućiti potpunu autonomnost gibanja mobilnih robota i vozila u nepoznatim, nestrukturiranim i dinamičkim okruženjima. Ostvarenju toga vrlo zahtjevnog cilja pristupit će se sustavno, pri čemu će se primjenjivati vjerojatnostne metode višesenzorske fuzije, metode optimalne estimacije stanja nelinearnih stohastičkih sustava s višemodalnim mjernim nesigurnostima, napredne metode automatskog upravljanja, metode umjetne inteligencije te metode odlučivanja.
Najvažniji očekivani rezultat predloženih istraživanja jest generička biblioteka naprednih funkcija sustava upravljanja koje se mogu jednostavno primijeniti pri izvedbi autonomnih mobilnih robota i vozila raznih konstrukcijskih izvedaba i za razne primjene u nepoznatim i dinamičkim okruženjima. Svi razvijeni algoritmi bit će provjereni simulacijski i eksperimentalno na raspoloživim mobilnim platformama. Također se očekuje da će neki razvijeni algoritmi naći konkretnu industrijsku primjenu i prije završetka projekta.
Predloženo istraživanje može biti od posebne važnosti za Republiku Hrvatsku, imajući u vidu očekivanu veliku ekspanziju u primjeni autonomnih mobilnih robota i vozila u svijetu, te činjenicu da na tome tržištu postoji velika mogućnost sudjelovanja i malih visokotehnoloških tvrtki. U tom smislu ovaj projekt može dati poticaj stvaranju takvih tvrtki, kako se ne bi propustila prilika kao što se propustila s automobilskom industrijom. |
|
|
|
|
|
|
|
