|
|
 |
|
|
|
|
|
|
| Detalji |
| Projekt: |
Upravljanje složenim elektromehaničkim sustavima za manipulacije u transportu |
| Voditelj: |
Fetah Kolonić |
| Ustanova: |
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb |
| Sažetak: |
Projekt obuhvaća istraživanja i razvoj algoritama upravljanja procesnim radnjama (manipulacijama) s elektromehaničkim sustavima u horizontalnom i vertikalnom transportu. Posebna pozornost se posvećuje zahtjevima na upravljačke sustave koji su rezultat realnog okruženja u kojem se oni koriste. Složene zadaće gibanja, vremenska ograničenost izvođenja radnih operacija, optimalnost utroška energije, robusnost i utjecaj nelinearnosti i trenja u mehaničkom podsustavu na karakteristike upravljačko-regulacijskih svojstava su ciljne istraživačke točke ovog projekta. Ispunjenje ovih zadaća zahtijeva korištenje suvremenih (ultrazvučnih, video, laserskih, infracrvenih) senzora, te estimacijskih metoda za dobivanje nemjerljivih ili teško mjerljivih pogonskih veličina. U okviru projekta se predviđa i modeliranje nelinearnog elektromehaničkog sustava modela krana pomoću umjetnih neuronskih mreža, kao i primjena i valorizacija neizrazite logike upravljanja s takvim sustavom. Također se predviđa se istraživanje i primjena adaptivnih i robusnih algoritama upravljanja s obzirom na promjenu parametara reguliranog procesa (promjenjivi teret, promjena dužine užeta u vertikalnom transportu itd). Za robusne sustave upravljanja u sustavima s manipulacijom tereta, predviđa se realizacija kliznih režima rada. Istraživanja manipulacijskih radnji s objektima (teretom) su dijelom istraživani na fizikalnom modelu 2D planarnog krana. Ova istraživanja su omogućila da se steknu spoznaje o upravljanju s objektima kod kojih s jednom upravljačkom veličinom treba regulirati dvije procesne varijable elektromehaničkog gibanja, poziciju i kut njihanja tereta (SIMO sustavi). Istraživanja u okviru ovog projekta bi se trebala nastaviti na postojeća istraživanja obavljena na 2D modelu krana, s težištem upravljanja na 3D sustavu, pri čemu se uz horizontalno gibanje u dvije osi uvodi i vertikalno gibanje tereta, pogon dizanja i spuštanja. S tri upravljačke veličine, dvije za dvoosno horizontalno gibanje i jedno za vertikalno dizanje i spuštanje tereta, regulira se pet procesnih veličina: dvije koordinate horizontalnog gibanja, dva kuta njihanja transportiranog objekta i dužina nosivog užeta. S obzirom na zahtijevano minimalno vrijeme odvijanja radne operacije s teretom, a s tim i evidentne financijske korisnosti, potrebno je pored brzog i preciznog poziciniranja osigurati i minimalno njihanje tereta. Karakterističan primjer je sustav kranskog transporta u lučkim kontejnerskim terminalima. |
|
|
|
|
|
|
|
